管道非开挖检测技术

管道内部机器人检测技术

　　管道内部机器人(即管道机器人)在管道检测中得到较为广泛的运用。目前，美国、英国、法国和德国等已开发出了管道机器人样机，并在检测中得到成功应用。管道机器人是一种可在管道内行走的机器，可以携带一种或多种传感器，在操作人员的远端控制下进行一系列检测作业。

　　一个完整的管道检测机器人包括移动载体、视觉系统、信号传诵系统、动力系统和控制系统等。管道机器人的主要工作方式为在视觉、位姿等传感器的引导下，对管道环境进行识别，接近检测目标，利用超声波、漏磁通和涡流传感器等进行信息检测和识别，自动完成检测任务。

　　其核心组成为管道环境识别系统(视觉系统)和移动载体。目前国外的管道机器人不仅能够进行管道检测，还具有管道维护与维修等功能，是综合的管道检测维修系统。

　　武汉中仪股份生产的管道机器人可以在检测的过程中实时获取管道的坡度曲线，以此判断管道内部沉积情况。使用鱼眼镜头并结合“PipePano管道全景检测视频分析软件”可生成管道内壁的全景图像，以便进行更加精细、可量化（测量管径、裂缝宽度等）的分析和判读。

　　漏磁通检测技术漏磁通检测(MFL)

　　主要用于检测管道的腐蚀缺陷，提供管道上所有缺陷和管件的里程、距zui近参考点的距离、周向位置、距上下游环焊缝的位置，缺陷的深度和轴向长度等信息。目前，它被广泛地应用在长输管道、炼油厂管网、城市管网和海底管线的检测。

　　由于漏磁信号和缺陷之间是非线形关系，管壁的受损情况需通过检测信号间推断出来，其检测相对于超声波检测法较低，适用于zui小腐蚀深度为20%—30%壁厚的腐蚀状况检测。该方法要求传感器与管壁紧密接触，由于焊缝等因素的影响，管壁凸凹不平，使接触要求有时难以难道。

　　同时由于在测量前必须将管壁磁化，因此漏磁通法仅适合薄管壁。但是保佑于其价格低廉，检测精度能满足我国大部分地区的要求，目前在我国使用较多。

　　涡流检测技术涡流检测技术

　　主要用于检测管壁内表面的裂纹、腐蚀减薄和点腐蚀等，是目前应用较为广泛的管道无损检测技术，分为常规、投射式和远场涡流检测。常规涡流检测受集肤效应的影响，只适合于检测管道表面或近表面缺陷;透射式涡流检测和远场涡流检测灵敏度。

　　远场涡流法具有便于自动化检测、检测速度快、适合表面检测、适用范围广、安全方便以及消耗物品少等特点，在发达国家得到广泛的重视。由于温度和探头的提离效应、裂纹深度以及传感器的运动速度等均对涡流检测信号有一定的影响，而且由于远场涡流很难由检测信号直接确定缺陷种类，因此要考虑影响压力管道涡流检测信号的各种因素，才能取得较好的检测效果。